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드론의 장애물 회피 기반 비행 시뮬레이터 설계
Drone Simulator Design for Obstacle Avoidance using PX4/Gazebo
- 강인성;
- 민세웅;
- 김동현;
- 최재원;
- 남해운
초록
Px4와 가제보 플랫폼을 이용하여 드론의 장애물 회피 시스템을 가상으로 구현하였다. 오픈소스인 PX4를 활용하여LiDAR가 장착된 드론을 모델링하엿고, 가제보를 통하여 가상의 환경을 생성하였다. LiDAR를 통하여 수집된 정보를이용한 장애물 회피 시스템을 적용하고, 장애물 회피 알고리즘을 가제보를 통하여 가상의 환경에서 테스트하였다. 임의로 만들어진 환경에서 드론은 충돌 없이 장애물을 회피하면서 목적지까지 비행하였다.
- 제목
- 드론의 장애물 회피 기반 비행 시뮬레이터 설계
- 제목 (타언어)
- Drone Simulator Design for Obstacle Avoidance using PX4/Gazebo
- 저자
- 강인성; 민세웅; 김동현; 최재원; 남해운
- 발행일
- 2019-06
- 저널명
- 2019년도 한국통신학회 하계종합학술발표회
- 페이지
- 265 ~ 266
- 언어
- KOR
- 출판사
- 한국통신학회
- 발행국가
- 대한민국
- 분량
- 2 페이지
- ISSN
- P 2383-8302