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하이브리드 토폴로지를 활용한 드론의 계층 군집 시스템
Hierarchial Swarm UAV System using Hybrid Topologies
- 김동현;
- 최재원;
- 민세웅;
- 남해운
초록
한 대가 임무를 수행하는 것 보다 여러 대를 사용하는 군집 제어(Swarm Control)의 경우 임무를 수행할 때 안정성과 성능의 향상을 기대 할 수 있다. 군집 제어 시스템의 종류 중 계산량이 많고 복잡한 대신에 정밀한 임무수행이 가능한Leader-Follower System(LFS)과 이와 달리 적은 량의 정보 전송으로 단순 제어가 가능한 Particle Swarm System(PSS)이있다. 본 논문에서는 LFS와 PSS의 단점을 보완하고 역할을 분담하여 특정 상황에서 효과적인 결과를 얻을 수 있는Hierarchial Swarm System(HSS) 모델을 드론 군집 제어에 적용하고, 각 레벨별 적정 통신 토폴로지에 대해 제안한다.
키워드
Swarm Control; Particle Swarm Optimization; Leader-Follower System; Hierarchial Swarm System
- 제목
- 하이브리드 토폴로지를 활용한 드론의 계층 군집 시스템
- 제목 (타언어)
- Hierarchial Swarm UAV System using Hybrid Topologies
- 저자
- 김동현; 최재원; 민세웅; 남해운
- 발행일
- 2018-01
- 저널명
- 한국통신학회 2018년도 동계종합학술발표회
- 페이지
- 1093 ~ 1094
- 언어
- KOR
- 출판사
- 한국통신학회
- 발행국가
- 대한민국
- 분량
- 2 페이지
- ISSN
- P 2383-8302