블루투스 4.0 통신을 이용한 모바일 휠체어 제어에 관한 연구

초록

본 논문은 블루투스 통신으로 동작하는 모바일 휠체어 환경에서 휠체어의 운동학적 모델을 기술하고 위치제어를 수행한다 하지만 해당 모바일 휠체어 4.0 . 환경은 두 가지의 제한 조건을 갖는다 첫째 블루투스 통신은 정도의 낮은 속도를 갖고 이는 제어성능에 영향을 끼친다 둘째 휠체어의 기어에서 . , 4.0 1Mbps . , 발생하는 마찰력의 영향으로 속도는 의 좁은 범위를 갖게 된다 두 가지의 제한 조건 하에서 으로 모바일 휠체어의 운동모델을 0.5 ~ 5.5km/h . MATLAB구성하고 비선형 제어 테스트를 진행한다 결과를 통해 실제 상황에서의 적용 가능성에 관하여 확인하였다. .